Костянная нога состоит  :  1) Корпус шагающего устройства.  2) Телескопическая часть ноги.  3)  Шток телескопической части ноги.  4) Ролик бегающий по направляющему пазу в корпусе.  5) Лапти.  6)  Направляющий паз в корпусе. 7)  Ступня ноги.

Принцип работы "Костяной ноги"  :  На рис А показано как корпус ШУ переносится . Ролик 4 находясь в пазе 6 удерживает ШУ на весу, с помощью приводного устройства нога перемещается назад , ШУ продвигается тем временем вперед.. Дойдя до упора нога поднимается , по пазу вверх и продвигается вперед, для последующего шага.ШУ в то время удерживается другими ногами и передвигается вперед.